https://wikicshse.ru/index.php?action=history&feed=atom&title=%D0%9E%D0%B1%D1%83%D1%87%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D1%81_%D0%BF%D0%BE%D0%B4%D0%BA%D1%80%D0%B5%D0%BF%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5%D0%BC_%D0%B4%D0%BB%D1%8F_%D0%BC%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%BF%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80%D0%B0_%28%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B5%D0%BA%D1%82%29 2026-06-06T15:19:34Z История изменений этой страницы в вики MediaWiki 1.45.3 https://wikicshse.ru/index.php?title=%D0%9E%D0%B1%D1%83%D1%87%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5_%D1%81_%D0%BF%D0%BE%D0%B4%D0%BA%D1%80%D0%B5%D0%BF%D0%BB%D0%B5%D0%BD%D0%B8%D0%B5%D0%BC_%D0%B4%D0%BB%D1%8F_%D0%BC%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%BF%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80%D0%B0_(%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B5%D0%BA%D1%82)&diff=1516&oldid=prev 2018-10-17T08:12:08Z

<p>Migrated current public revision from wiki.cs.hse.ru</p> <p><b>Новая страница</b></p><div>{{Карточка_проекта<br /> |name=Обучение с подкреплением для манипулятора<br /> |mentor=Панов Александр<br /> |mentor_login={{URLENCODE:Panov.ai|WIKI}}<br /> |semester=Осень 2018<br /> |course=2<br /> |summer=on<br /> |number_of_students=5<br /> |categorize=yes<br /> }}<br /> <br /> === Что это за проект? ===<br /> Создавая и проектируя робототехнические системы, мы должны заложить в них некоторые знания, на основе которых они будет успешно решать задачи и адекватно себя вести во внешней среде. Сейчас такие знания в виде правил и готовых алгоритмов по большей части закладываются вручную. Однако, очевидно, что это во-первых, неэффективно, а во-вторых, порождает множество неточностей, потому что заранее все предусмотреть невозможно. Единственный выход из такой ситуации - разработать алгоритм обучения, который бы позволял в процессе деятельности пополнять информацию о доступных и успешных для данной задачи действиях, конструировать новые действия на основе базовых операций и т.д. В данном проекте предлагается поработать над одним из таких алгоритмов в задаче управления манипулятором робота.<br /> <br /> === Чему вы научитесь? ===<br /> Вы научитесь работать и реализовывать современные алгоритмы обучения с подкреплением. Вы узнаете, в чем специфика работы с робототехническими системами. Вы научитесь применять методы машинного обучения в таких задачах, как планирование и управление. Познакомитесь с возможностью применения нейронных сетей в обучении с подкреплением.<br /> <br /> === Какие начальные требования? ===<br /> Отличное знание Python и желание учиться новому.<br /> <br /> === Какие будут использоваться технологии? ===<br /> Инструменты и библиотеки Python (OpenAI.Gym, Open.AI Universe и др.).<br /> <br /> === Темы вводных занятий ===<br /> Базовое занятие по обучению с подкреплением и задаче управления манипулятором.<br /> <br /> === Направления развития ===<br /> Основное развитие - имплементация разработанного алгоритма для модели робототехнической системы в системах ROS и Gazebo.<br /> <br /> === Критерии оценки ===<br /> 1. 4-5 - Реализация базовой среды (Env) в Open.AI и примитивного алгоритма управления через Q-tables. <br /> 2. 6-7 - Реализация различных версий алгоритмов TRPO и PPO, проведение и анализ экспериментов. <br /> 3. 8-10 - Либо применение реккуретной нейронной сети с памятью, либо реализация алгоритма для модели робота в ROS и Gazebo.<br /> <br /> === Ориентировочное расписание занятий ===<br /> ПН 17:00-19:00 и СП 17:00-19:00</div>

imported>Aapoludnitsin