https://wikicshse.ru/index.php?action=history&feed=atom&title=%D0%A0%D0%B0%D0%B7%D1%80%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%BA%D0%B0_%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC%D1%8B_%D1%81%D0%B8%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%86%D0%B8%D0%B8_%D0%91%D0%9F%D0%9B%D0%90_%28%D0%BA%D0%B2%D0%B0%D0%B4%D1%80%D0%BE%D0%BA%D0%BE%D0%BF%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B0%29_%28%D0%BA%D0%BE%D0%BC%D0%B0%D0%BD%D0%B4%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B5%D0%BA%D1%82%29Разработка программы симуляции БПЛА (квадрокоптера) (командный проект) - История изменений2026-06-06T13:58:15ZИстория изменений этой страницы в викиMediaWiki 1.45.3https://wikicshse.ru/index.php?title=%D0%A0%D0%B0%D0%B7%D1%80%D0%B0%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%BA%D0%B0_%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC%D1%8B_%D1%81%D0%B8%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%86%D0%B8%D0%B8_%D0%91%D0%9F%D0%9B%D0%90_(%D0%BA%D0%B2%D0%B0%D0%B4%D1%80%D0%BE%D0%BA%D0%BE%D0%BF%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%B0)_(%D0%BA%D0%BE%D0%BC%D0%B0%D0%BD%D0%B4%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B5%D0%BA%D1%82)&diff=2374&oldid=previmported>Spin7ion: Добавлены баллы2017-10-09T09:34:00Z<p>Добавлены баллы</p>
<p><b>Новая страница</b></p><div>{{Карточка_командного_проекта<br />
|name=Разработка программы симуляции БПЛА (квадрокоптера)<br />
|company=НИУ ВШЭ<br />
|semester=Осень 2017<br />
|course=3<br />
|number_of_students=3-8<br />
|categorize=yes<br />
}}<br />
<br />
=== Что это за проект? ===<br />
Приложение для универсального тестирования алгоритмов и плат автопилотов. Должна быть реализована физика аппарата в соответствии с выведенными студентами уравнениями динамики летательного аппарата (квадрокоптера).<br />
Приложение должно иметь модульную архитектуру с возможностью применения различных алгоритмов стабилизации (PID/LQR).<br />
Дополнительно будет возможность попробовать свои силы в разработке автопилота и системы компьютерного зрения.<br />
<br />
=== Чему научатся студенты? Что самое интересное в проекте? ===<br />
* Численные методы<br />
* Теория автоматического управления<br />
* Работа с 3D графикой<br />
<br />
=== Организация работы (Как студенты будут работать в команде?) ===<br />
От одного до нескольких студентов, в зависимости от размера команды будет работать над модулем приложения. В случае работы нескольких студентов над одной и той же задачей возможно разделение модуля на подзадачи или конкурирующая разработка, когда лучший код принимается в общий проект.<br />
<br />
=== Компоненеты (Из каких частей состоит проект?) ===<br />
* Модуль расчета физики<br />
* Модуль отображения и визуализации<br />
* Системный планировщик<br />
* Модуль связи с переферийными устройствами<br />
<br />
=== Какие будут использоваться технологии? ===<br />
Java, OpenGl, MatLab, OpenCV (возможно)<br />
<br />
=== Какие начальные требования? ===<br />
* Знание основ ООП, желательно знание языка программирования Java.<br />
* Понимание физики твердого тела<br />
* Желание разбираться в математическом аппарате представления твердого тела в пространстве<br />
<br />
=== Темы вводных занятий ===<br />
* Алгебра кватернионов<br />
* Основы 3D графики<br />
* Численные методы<br />
* Язык Java<br />
* Физика твердого тела<br />
<br />
=== Критерии оценки ===<br />
Для каждой задачи будет озвучен минимальный функционал и некоторые, необходимые для повышения базовой оценки дополнительные функции.<br />
==== Системный планировщик ====<br />
'''Минимальный функционал'''<br />
* Разработать стандарный интерфейс для подключения модулей расчета физики и визуализации (2 балла)<br />
* Разработать инициализацию и основной цикл программы (2 балла)<br />
'''Дополнительные задачи'''<br />
* Разработать архитектуру системы плагинов (2 балла)<br />
* Разработать возможность получения плагинов с удаленного репозитария (2 балла)<br />
* Реализовать возможность сетевого взаимодействия нескольких симуляторов (2 балла)<br />
<br />
<br />
==== Модуль расчета физики ====<br />
'''Минимальный функционал'''<br />
* Реализовать расчет физики летательного аппарата методом Эйлера (2 балла)<br />
* Реализовать в отдельном потоке управление аппаратом используя PID регулятор (2 балла)<br />
'''Дополнительные задачи'''<br />
* Реализовать возможность выбора метода и его точности (0.5 балла)<br />
* Реализовать полунеявный метод эйлера (1.5 балла)<br />
* Реализовать метод Рунге — Кутты (1.5 балла)<br />
* Добавить расчет коллизий (2.5 балла)<br />
<br />
<br />
==== Модуль отображения и визуализации ====<br />
'''Минимальный функционал'''<br />
* Реализовать отображение положения аппарата, земли, теней, динамичного освещения. (2 балла)<br />
* Реализовать пользовательский интерфейс (2 балла)<br />
'''Дополнительные задачи'''<br />
* Добавить анимацию вращения винтов аппарата, в зависимости от тяги (2 балла)<br />
* Добавить реалистичную модель аппарата с возможностью загрузки её из obj файла (2 балла)<br />
* Добавить шейдер глубины резкости (2 балла)<br />
<br />
<br />
==== Модуль связи с переферийными устройствами ====<br />
'''Минимальный функционал'''<br />
* Спроектировать и разработать интерфейс для подключения к проекту дополнительных плагинов, отвечающих за сторонее оборудование (2 балла)<br />
* Реализовать возможность подключения джойстика (2 балла)<br />
'''Дополнительные задачи'''<br />
* Реализовать возможность подключения нескольких джойстиков (2 балла)<br />
* Реализовать возможность подключения и обработки в отдельном потоке камеры (2 балла)<br />
* Реализовать возможность подключения полетного контроллера PixHawk для Hardware in the Loop Simulation (2 балла)<br />
<br />
=== Похожие проекты ===<br />
* [http://wiki.ros.org/gazebo Gazebo] - симулятор робототехнических систем<br />
* [http://www.x-plane.com XPlane] - авиасимулятор<br />
* [http://store.steampowered.com/app/410340/Liftoff/ Liftoff] - симулятор квадрокоптеров<br />
<br />
=== Контактная информация ===<br />
* Email: [mailto:alexander.semion@gmail.com alexander.semion@gmail.com]<br />
* [https://vk.com/spin7ion https://vk.com/spin7ion]<br />
* [http://spin7ion.ru http://spin7ion.ru]<br />
* Телефон: +7 916 068 36 99</div>imported>Spin7ion